一种水下航行器轨迹发生器的设计与仿真

为了减少水下航行器（AUV）导航系统算法开发过程中跑车试验及半实物仿真等所耗费的资金和时间,提出一种水下航行器轨迹发生器的设计方法。利用所给出的轨迹微分方程,反推得出生成轨迹参数公式和惯性信息公式,同时给出水下航行器在直航、转弯和爬潜等常见的运动状态下轨迹发生器的具体输入,并将生成的惯性量测值（加速度和陀螺值）输入捷联式惯性导航算法。验证结果表明,利用所设计的轨迹发生器可以为研究导航算法提供模拟的数据,具有工程实际意义。     

基于负荷预测和非支配排序遗传算法的人工相序优化方法

在对0.4 kV配电台区进行节能降损时发现,调整负荷的接入相序能够有效降低台区的线路损耗和三相负荷不平衡度。文中提出基于负荷预测和非支配排序遗传算法(NSGA2)的人工相序优化方法。首先,利用配电台区出口电流曲线替代法建立用户负荷模型。其次,基于历史数据使用Elman神经网络对调相日的台区内各用户日电量和出口三相电流进行预测。然后,基于预测数据综合考虑以线损最低和调相次数最少为目标函数,建立配电台区多目标相序优化数学模型,使用NSGA2对该模型进行求解,得到优化后各负荷接入相序。最后,通过对比安徽电网某配电台区调相前后的理论线损,验证本文所提方法的有效性。     

基于自适应神经网络Backstepping 空中加油编队飞行控制

为解决无人机自主空中加油过程加油机和受油机编队飞行控制的问题,提出了对受油机采用导引回路和 姿态回路分离控制策略,采用L1 导引算法设计一种基于自适应神经网络Backstepping 飞行控制器。将改进的L1 导 引算法应用于受油机的横向和纵向的导引,使用自适应神经网络补偿受油机受到的外界的干扰和系统模型误差,神 经网络权值矩阵通过自适应律在线更新,并结合Backstepping 控制方法设计受油机的控制律。仿真结果表明：在受 油机与加油机编队飞行过程中,该设计方法能有效提高受油机的跟踪精度和抗干扰能力,解决空中加油编队飞行控 制问题。     

Shunt capacitor placement in radial distribution networks considering switching transients decision making approach

This paper provides a new approach in decision making process for shunt capacitor placement in distribution networks. The main core of the evaluation process is a multi-objective framework to allocate the capacitor banks. The power loss and the total harmonic distortion (THD) are the objective functions of the system under study in a long-term planning horizon. In order to select the executive plan introduced by using a multi-objective model, transient switching overvoltages have been considered. As the size and location of shunt capacitors may result in unacceptable overvoltages, the proposed technical decision making framework can be applied to avoid corresponding damages. In this paper, an iterative conventional power flow technique is introduced. This technique can be applied to evaluate THD for distribution networks as well as other power flow based objectives, such as power losses calculation and voltage stability assessment. The presented framework is a two stage one where at the first stage, a non-dominated sorting genetic algorithm (NSGA-II) augmented with a local search technique is used in order to solve the addressed multi-objective optimization problem. Then, at the second stage, a decision making support technique is applied to determine the best solution from the obtained Pareto front. In order to evaluate the effectiveness of the proposed method, two benchmarks are addressed in this paper. The first test system is a 9-bus distribution network and the second one is an 85-bus large scale distribution network. The simulation results show that the presented method is satisfactory and consistent with the expectation.     

地下铲运机牵引力特性研究

地下铲运机在自主行驶时速度与加速度的控制非常重要,通过对2m3铲运机发动机与变矩器共同输入输出点的计算,结合传动系统模型,得出了不同油门开度下铲运机的牵引力与速度的关系,为后续地下铲运机自主行驶方面的研究提供了借鉴。     

基于设计实践的参数化与BIM

参数化与BIM这两个词越来越多地被建筑师们挂在嘴上,在中国从鲜有人知到谁都能说点,也就是过去三、五年的事情。时至今日,参数化已经成为复杂形体的代词,对于BIM的理解也是众说纷纭,有人甚至把参数化和BIM等"时髦"的词语罗列在一起,暴露了对于这些数字化技术应用背后本质和动机的错位。要想真正领悟什么是参数化,什么是BIM,以及二者之间的关系,就需要把参数化和BIM放到设计实践的语境下讨论。本文以广义的设计实践为媒介,先分别探讨如何全面理解参数化,BIM和设计?然后在此基础上,利用设计四方维度的哲学框架,详细阐述BIM与设计的关系、参数化与设计的关系、参数化和设计的关系,最后展望BIM与参数化的未来。本文结尾,提出无论是参数化还是BIIM,他们都是过程和途径,不是目的,只有正确理解它们和建筑设计之间的关系,才能在提升设计团队工作效率和质量的同时,不限制设计师个体源于经验和直觉的创造性。     

The sources of the urban wage premium by worker skills: Spatial sorting or agglomeration economies?

We estimate the respective importance of spatial sorting and agglomeration economies in explaining the urban wage premium for workers with different sets of skills. Sorting is the main source of the wage premium. Agglomeration economies are in general small, but are larger for workers with skills associated with non‐routine job tasks. They also appear to involve human capital accumulation, as evidenced by the change in the wage of workers moving away from denser regions. For workers with routine jobs, agglomeration economies are virtually non‐existent. Our results provide further evidence of spatial density bringing about productivity advantages primarily in contexts when problem‐solving and interaction with others are important.     

北京饭店二期改扩建工程电气设计介绍

本文以北京饭店二期改扩建工程为例,详细介绍综合类建筑电气设计特点,从供配电系统、低压配电系统等方面进行技术总结。     

泛在学习环境下英语专业学生自主学习探究——以吉林化工学院英语专业学生为个案研究

以吉林化工学院英语专业学生为调查对象,针对泛在学习环境下学生的自主学习情况进行了问卷调查和访谈。通过对他们自主学习现状的分析,提出了促进英语专业学生自主学习的相应策略。     

室内自主式移动机器人定位方法

定位是确定机器人在其工作环境中所处位置的过程.应用各种传感器感知信息实现可靠的定位是自主式移动机器人最基本、也是最重要的一项功能之一.本文对室内自主式移动机器人的定位技术进行了综述,介绍了当前自主式移动机器人定位方法的研究现状.同时,对国内外具有典型性的研究方法进行了较洋细的介绍,并重点提出了几种室内自主式移动机器人通用的定位方法,对其中的地图构造、位姿估计方法进行了详细介绍.最后,论述了自主式移动机器人定位系统与地图构造中所面临的主要问题及其解决方法并指出了该领域今后的研究方向.